LOCOMOCION

La locomoción del robot es el nombre colectivo de los diversos métodos que utilizan los robots para transportarse de un lugar a otro.

Los robots con ruedas suelen ser bastante eficientes energéticamente y fáciles de controlar. Sin embargo, otras formas de locomoción pueden ser más apropiadas por varias razones, por ejemplo, atravesar un terreno accidentado, así como moverse e interactuar en entornos humanos. Además, el estudio de robots bípedos y similares a insectos puede tener un impacto beneficioso en la biomecánica.

Un objetivo importante en este campo es desarrollar capacidades para que los robots decidan de forma autónoma cómo, cuándo y dónde moverse. Sin embargo, es difícil coordinar una gran cantidad de articulaciones de robot para asuntos simples, como negociar escaleras. La locomoción de robots autónomos es un obstáculo tecnológico importante para muchas áreas de la robótica, como los humanoides (como el Asimo de Honda).

Tipos de locomoción

Para caminar

Los robots caminantes simulan el movimiento humano o animal, como un reemplazo para el movimiento con ruedas. El movimiento con patas permite negociar superficies desiguales, escalones y otras áreas que podrían ser difíciles de alcanzar para un robot con ruedas, además de causar menos daño al terreno ambiental que los robots con ruedas, lo que lo erosionaría.

Los robots Hexápodos se basan en la locomoción de los insectos, más popularmente la cucaracha y el insecto palo, cuya producción neurológica y sensorial es menos compleja que la de otros animales. Las patas múltiples permiten varios pasos diferentes, incluso si una pierna está dañada, lo que hace que sus movimientos sean más útiles en robots que transportan objetos.

Mecanismo de la pierna
Un mecanismo de pierna (mecanismo de caminar) es un conjunto de enlaces y articulaciones (un enlace) destinado a simular el movimiento de movimiento de humanos o animales. Las patas mecánicas pueden tener uno o más actuadores, y pueden realizar movimientos planos simples o complejos.

En comparación con una rueda, un mecanismo de pata se ajusta mejor a un terreno irregular, ya que puede superar obstáculos.

Hexápodo
Un robot andante de seis patas no debe confundirse con una plataforma Stewart, un tipo de manipulador paralelo utilizado en aplicaciones de robótica.

Un robot hexápodo es un vehículo mecánico que camina sobre seis patas. Dado que un robot puede ser estáticamente estable en tres o más patas, un robot hexápodo tiene una gran flexibilidad en la forma en que puede moverse. Si las piernas se vuelven discapacitadas, el robot aún puede caminar. Además, no todas las patas del robot son necesarias para la estabilidad; otras piernas son libres de alcanzar nuevas colocaciones de pies o manipular una carga útil.

Muchos robots hexápodos están inspirados biológicamente en la locomoción de Hexapoda. Los hexápodos pueden usarse para probar teorías biológicas sobre la locomoción de insectos, el control motor y la neurobiología.